A Zagaia: muito antes da criação do PN da Serra da Canastra, a região era ocupada por fazendas em que a principal atividade era a criação de gado bovino. Em determinadas épocas do ano os rebanhos eram conduzidos para o mercado mais próximo, na região de Sacramento. Um trajeto longo, em que os peões passavam dias viajando. Próximo a Desemboque, o único local para descanso era esta fazenda, que também funcionava como estalagem. O peões e mineiros que por ali passavam ficavam hospedados na ida e na volta. A primeira parte da viagem transcorria sem maiores problemas, mas na volta, já com o dinheiro da venda do gado, eram convidados pelos proprietários da fazenda a pernoitarem no quarto maior pelo preço do menor, sem saber que escondida no teto, uma zagaia estava pronta para ser lançada sobre os incautos viajantes.
A Zagaia consistia de uma peça de madeira com grande quantidade de pontas de ferro e era amarrada logo acima da cama, bem próxima do telhado. A outra ponta da corda ficava no quarto ao lado, aonde esperavam os bandidos. Ao escutar o viajante se mexendo na palha da cama, soltavam a corda e zagaia despencava, cravando suas pontas no cliente adormecido.
Depois de roubar-lhe todos os pertences e dinheiro, jogavam o corpo em um precipício nos fundos da fazenda.
Certa feita, um peão presenteou uma das escravas da fazenda com um rolo de fumo na sua viagem de ida. Condoida com a possibilidade de ver seu benfeitor morrer, já em seu retorno, a escrava o avisou da armadilha e se escondendo em outro ponto do quarto, o peão aguardou que os bandidos acionassem a Zagaia e depois matou a todos terminando com uma longa série de assassinatos. A fazenda ainda existe mas está em más condições.

A Canastra: ainda antes da criação do parque, a região era abastecida por animais cargueiros (mulas), que levavam os mantimentos e outros materiais em grandes caixas que ficavam amarrados nas laterais dos animais, aos pares para proporcionar o equilíbrio necessário à carga. Estas caixas eram chamadas de "canastras".
A Serra da Canastra, vista de longe, de alguns pontos, com suas paredes escarpadas e o topo plano, se assemelha a um destes caixotes, dai veio o topônimo.